什么是仿真（Simulation）？

对现实物理世界（的现象）进行建模 –> 预测未来状态

• 推广到最大：world model （世界模型
• all models are wrong, but some are useful. – George E. P. Box

建模的本质：求解物理现象的Equations

- function

- static relation
- differential equation (动态系统)

ODE or PDE

• Ordinary Differential Equation (ODE) 常微分方程
• Partial Differential Equation (PDE) 偏微分方程

IMU (Inertial Measurement Unit) 惯性测量单元

three pillars of a simulation (仿真的三大支柱)

1. Constucting the differential equations/models(构建微分方程) (ease of use, diversity of environments robot)
2. Solving differential equations （解微分方程） (speed and accuracy)
3. visualization of the simulation results（可视化仿真结果） (*好看不是重点)

urdf是user与机器人交互的interface(UI)

matlab –> black background

MuJoCo

XML 框架和原则，细节看xml reference

• 机器人本体 **body frame** - 机器人的名称 *option* - 位置 - 欧拉角 / 四元数 / 轴角
• 几何体
• 关节
• 惯性